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1. 应用程序实现了心跳包 2. 应用程序实现了4个相机的单独设置 3. 应用程序去除了有关喷阀、接收处理mask和硬件fifo相关的代码 4. 删除了fifo相关驱动程序 5. 修正了encoder驱动程序中的清除缓存逻辑 Co-authored-by: lyz <1942503466@qq.com>
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10 KiB
C
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C
#include <linux/types.h>
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#include <linux/kernel.h>
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#include <linux/init.h>
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#include <linux/module.h>
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#include <linux/errno.h>
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#include <linux/gpio.h>
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#include <asm/mach/map.h>
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#include <asm/uaccess.h>
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#include <asm/io.h>
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#include <linux/cdev.h>
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#define ENCODER_CNT 1
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#define ENCODER_NAME "encoder"
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#define ENCODER_CMD_FUNCTION_CLEAR 1
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#define ENCODER_CMD_FUNCTION_VIRT_INPUT 2
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#define ENCODER_CMD_INPUT_MODE_EXTERNEL 100
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#define ENCODER_CMD_INPUT_MODE_INTERNEL 101
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#define ENCODER_CMD_CLEAR_MODE_BOTH 200
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#define ENCODER_CMD_CLEAR_MODE_INTERNAL 201
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/*
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* 相关寄存器地址定义
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*/
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#define ENCODER_REG_BASE 0x43C10000
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#define ENCODER_REG_0_OFFSET 0x00000000
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#define ENCODER_REG_1_OFFSET 0x00000004
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#define ENCODER_REG_2_OFFSET 0x00000008
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#define ENCODER_REG_3_OFFSET 0x0000000C
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#define ENCODER_REG_4_OFFSET 0x00000010
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#define ENCODER_REG_5_OFFSET 0x00000014
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#define ENCODER_REG_6_OFFSET 0x00000018
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#define ENCODER_REG_7_OFFSET 0x0000001C
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#define ENCODER_CR_ICO_MASK ((u32)(1 << 3)) // 仅限内部清除缓存 (Iternal Clear Only) 0: 允许外部输入和CLR位共同控制清除缓存，1： 仅允许CLR位清除缓存
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#define ENCODER_CR_VTS_MASK ((u32)(1 << 2)) // 内部触发信号 (Virtual Triggle Signal) MOD位置1时，由上位机软件写入，将该位信号作为触发信号
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#define ENCODER_CR_MOD_MASK ((u32)(1 << 1)) // 模式选择 (Mode) 0: 外部触发模式，外部触发编码器转动, 1: 内部触发模式，上位机软件模拟触发信号
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#define ENCODER_CR_CLR_MASK ((u32)(1 << 0)) // 清除缓存 (Clear) 清除编码和分频控制器内部的分频计数值，不影响VDIV和CDIV
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static void __iomem *encoder_cr_addr;
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static void __iomem *encoder_vdivr_addr;
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static void __iomem *encoder_cdivra_addr;
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static void __iomem *encoder_cdivrb_addr;
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static void __iomem *encoder_cdivrc_addr;
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static void __iomem *encoder_cdivrd_addr;
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struct encoder_dev
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{
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dev_t devid;
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struct cdev cdev;
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struct class *class;
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struct device *device;
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int major;
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int minor;
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};
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typedef struct
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{
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u32 valve_divide_value;
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u32 camera_a_divide_value;
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u32 camera_b_divide_value;
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u32 camera_c_divide_value;
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||
u32 camera_d_divide_value;
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} kernelbuf_typedef;
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static struct encoder_dev encoder;
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/*
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||
* @description : 打开设备
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||
* @param – inode : 传递给驱动的inode
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||
* @param - filp : 设备文件，file结构体有个叫做private_data的成员变量
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||
* 一般在open的时候将private_data指向设备结构体。
|
||
* @return : 0 成功;其他 失败
|
||
*/
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||
static int encoder_open(struct inode *inode, struct file *filp)
|
||
{
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||
u32 data = readl(encoder_cr_addr);
|
||
writel(data | ENCODER_CR_CLR_MASK, encoder_cr_addr);
|
||
return 0;
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||
}
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||
|
||
/*
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||
* @description : 向设备写数据
|
||
* @param - filp : 设备文件，表示打开的文件描述符
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||
* @param - buf : 要写给设备写入的数据
|
||
* @param - cnt : 要写入的数据长度
|
||
* @param - offt : 相对于文件首地址的偏移
|
||
* @return : 写入的字节数，如果为负值，表示写入失败
|
||
*/
|
||
static ssize_t encoder_write(struct file *filp, const char __user *buf, size_t cnt, loff_t *offt)
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||
{
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||
int ret;
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||
|
||
u32 data;
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||
kernelbuf_typedef kern_buf = {
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||
.valve_divide_value = 0,writel
|
||
.camera_a_divide_value = 0,
|
||
.camera_b_divide_value = 0,
|
||
.camera_c_divide_value = 0,
|
||
.camera_d_divide_value = 0,
|
||
};
|
||
if (cnt != sizeof(kern_buf))
|
||
{
|
||
printk(KERN_ERR "encoder write: cnt error, cnt=%d", cnt);
|
||
return -EFAULT;
|
||
}
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||
ret = copy_from_user(&kern_buf, buf, cnt); // 得到应用层传递过来的数据
|
||
if (ret < 0)
|
||
{
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||
printk(KERN_ERR "kernel write failed!\r\n");
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||
return -EFAULT;
|
||
}
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||
// 最小分频值为2
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||
if (kern_buf.valve_divide_value < 2 || kern_buf.camera_a_divide_value < 2 ||
|
||
kern_buf.camera_b_divide_value < 2 || kern_buf.camera_c_divide_value < 2 ||
|
||
kern_buf.camera_d_divide_value < 2)
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||
return -EFAULT;
|
||
|
||
// 写入0后清除ENCODER内部计数器缓存清除
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data = readl(encoder_cr_addr);
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writel(data & ~ENCODER_CR_CLR_MASK, encoder_cr_addr);
|
||
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||
writel(kern_buf.valve_divide_value, encoder_vdivr_addr);
|
||
writel(kern_buf.camera_a_divide_value, encoder_cdivra_addr);
|
||
writel(kern_buf.camera_b_divide_value, encoder_cdivrb_addr);
|
||
writel(kern_buf.camera_c_divide_value, encoder_cdivrc_addr);
|
||
writel(kern_buf.camera_d_divide_value, encoder_cdivrd_addr);
|
||
|
||
// 写入1退出清除状态，使得ENCODER内部计数器能正常工作，内部计数器在正常工作前已经被清零
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||
writel(data | ENCODER_CR_CLR_MASK, encoder_cr_addr);
|
||
|
||
return cnt;
|
||
}
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||
|
||
/*
|
||
* @description : 关闭/释放设备
|
||
* @param – filp : 要关闭的设备文件(文件描述符)
|
||
* @return : 0 成功;其他 失败
|
||
*/
|
||
static int encoder_release(struct inode *inode, struct file *filp)
|
||
{
|
||
u32 data = readl(encoder_cr_addr);
|
||
writel(data & ~ENCODER_CR_CLR_MASK, encoder_cr_addr);
|
||
return 0;
|
||
}
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||
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||
static long encoder_ioctl(struct file *fp, unsigned int cmd, unsigned long tmp)
|
||
{
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u32 data, cmd_parsed;
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||
if (_IOC_TYPE(cmd) != 'D' || _IOC_DIR(cmd) != _IOC_WRITE)
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||
{
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||
printk(KERN_ERR "IOC_TYPE or IOC_WRITE error: IOC_TYPE=%c, IOC_WRITE=%d\r\n", _IOC_TYPE(cmd), _IOC_DIR(cmd));
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||
return -EINVAL;
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||
}
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||
cmd_parsed = _IOC_NR(cmd);
|
||
data = readl(encoder_cr_addr);
|
||
if (cmd_parsed == ENCODER_CMD_FUNCTION_CLEAR)
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||
{
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writel(data & ~ENCODER_CR_CLR_MASK, encoder_cr_addr); // 写入0后清除ENCODER内部计数器缓存清除
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||
writel(data | ENCODER_CR_CLR_MASK, encoder_cr_addr); // 写入1退出清除状态，使得ENCODER内部计数器能正常工作，内部计数器在正常工作前已经被清零
|
||
}
|
||
else if (cmd_parsed == ENCODER_CMD_INPUT_MODE_EXTERNEL)
|
||
{
|
||
// 设为外部触发模式
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||
writel(data & ~ENCODER_CR_MOD_MASK, encoder_cr_addr);
|
||
}
|
||
else if (cmd_parsed == ENCODER_CMD_INPUT_MODE_INTERNEL)
|
||
{
|
||
// 设为内部触发模式
|
||
writel(data | ENCODER_CR_MOD_MASK, encoder_cr_addr);
|
||
}
|
||
else if (cmd_parsed == ENCODER_CMD_FUNCTION_VIRT_INPUT)
|
||
{
|
||
int i;
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||
// 虚拟触发，tmp为周期数
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||
// 1. 设为内部触发模式
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writel(data | ENCODER_CR_MOD_MASK, encoder_cr_addr);
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||
// 2. 产生虚拟的高低电平
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||
for (i = 0; i < tmp; i++)
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||
{
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||
writel(data & ~ENCODER_CR_VTS_MASK, encoder_cr_addr);
|
||
writel(data | ENCODER_CR_VTS_MASK, encoder_cr_addr);
|
||
}
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||
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||
// 3. 恢复为原来的状态和模式
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||
writel(data, encoder_cr_addr);
|
||
}
|
||
else if (cmd_parsed == ENCODER_CMD_CLEAR_MODE_BOTH)
|
||
{
|
||
// 设为允许内部和外部信号清除缓存
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||
writel(data & ~ENCODER_CR_ICO_MASK, encoder_cr_addr);
|
||
}
|
||
else if (cmd_parsed == ENCODER_CMD_CLEAR_MODE_INTERNAL)
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||
{
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||
// 设为仅允许内部清除缓存
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||
writel(data | ENCODER_CR_ICO_MASK, encoder_cr_addr);
|
||
}
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return 0;
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||
}
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||
// 设备操作函数
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static struct file_operations encoder_fops = {
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.owner = THIS_MODULE,
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.open = encoder_open,
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.write = encoder_write,
|
||
.release = encoder_release,
|
||
.unlocked_ioctl = encoder_ioctl,
|
||
};
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static int __init encoder_init(void)
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||
{
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int ret;
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u32 data;
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// 寄存器地址映射
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||
encoder_cr_addr = ioremap(ENCODER_REG_BASE + ENCODER_REG_0_OFFSET, 4);
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||
encoder_vdivr_addr = ioremap(ENCODER_REG_BASE + ENCODER_REG_1_OFFSET, 4);
|
||
encoder_cdivra_addr = ioremap(ENCODER_REG_BASE + ENCODER_REG_2_OFFSET, 4);
|
||
encoder_cdivrb_addr = ioremap(ENCODER_REG_BASE + ENCODER_REG_3_OFFSET, 4);
|
||
encoder_cdivrc_addr = ioremap(ENCODER_REG_BASE + ENCODER_REG_4_OFFSET, 4);
|
||
encoder_cdivrd_addr = ioremap(ENCODER_REG_BASE + ENCODER_REG_5_OFFSET, 4);
|
||
|
||
// 创建设备号
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||
if (encoder.major)
|
||
{
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||
encoder.devid = MKDEV(encoder.major, 0);
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||
ret = register_chrdev_region(encoder.devid, ENCODER_CNT, ENCODER_NAME);
|
||
if (ret)
|
||
goto FAIL_REGISTER_CHR_DEV;
|
||
}
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else
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||
{
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||
ret = alloc_chrdev_region(&encoder.devid, 0, ENCODER_CNT, ENCODER_NAME);
|
||
if (ret)
|
||
goto FAIL_REGISTER_CHR_DEV;
|
||
encoder.major = MAJOR(encoder.devid);
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||
encoder.minor = MINOR(encoder.devid);
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||
}
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||
// 初始化cdev
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encoder.cdev.owner = THIS_MODULE;
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||
cdev_init(&encoder.cdev, &encoder_fops);
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||
// 添加cdev
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||
ret = cdev_add(&encoder.cdev, encoder.devid, ENCODER_CNT);
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||
if (ret)
|
||
goto FAIL_ADD_CDEV;
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||
// 创建类
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||
encoder.class = class_create(THIS_MODULE, ENCODER_NAME);
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||
if (IS_ERR(encoder.class))
|
||
{
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ret = PTR_ERR(encoder.class);
|
||
goto FAIL_CREATE_CLASS;
|
||
}
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||
// 创建设备
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||
encoder.device = device_create(encoder.class, NULL, encoder.devid, NULL, ENCODER_NAME);
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||
if (IS_ERR(encoder.device))
|
||
{
|
||
ret = PTR_ERR(encoder.device);
|
||
goto FAIL_CREATE_DEV;
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||
}
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// 默认分频系数1000
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data = readl(encoder_cr_addr);
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writel(data & ~ENCODER_CR_CLR_MASK, encoder_cr_addr); // 清除硬件计数器缓存
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||
writel(1000, encoder_vdivr_addr); // 设置阀触发分频
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||
writel(1000, encoder_cdivra_addr); // 设置相机a触发分频
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||
writel(1000, encoder_cdivrb_addr); // 设置相机b触发分频
|
||
writel(1000, encoder_cdivrc_addr); // 设置相机c触发分频
|
||
writel(1000, encoder_cdivrd_addr); // 设置相机d触发分频
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||
writel(data | ENCODER_CR_CLR_MASK, encoder_cr_addr); // 清除完毕
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return 0;
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FAIL_CREATE_DEV:
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class_destroy(encoder.class);
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FAIL_CREATE_CLASS:
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cdev_del(&encoder.cdev);
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FAIL_ADD_CDEV:
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unregister_chrdev_region(encoder.devid, ENCODER_CNT);
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FAIL_REGISTER_CHR_DEV:
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iounmap(encoder_cr_addr);
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iounmap(encoder_vdivr_addr);
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iounmap(encoder_cdivra_addr);
|
||
iounmap(encoder_cdivrb_addr);
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||
iounmap(encoder_cdivrc_addr);
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||
iounmap(encoder_cdivrd_addr);
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||
return ret;
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||
}
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static void __exit encoder_exit(void)
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{
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// 注销设备
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device_destroy(encoder.class, encoder.devid);
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// 注销类
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class_destroy(encoder.class);
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// 删除cdev
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||
cdev_del(&encoder.cdev);
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||
// 注销设备号
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unregister_chrdev_region(encoder.devid, ENCODER_CNT);
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||
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||
// 取消内存映射
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iounmap(encoder_cr_addr);
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||
iounmap(encoder_vdivr_addr);
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||
iounmap(encoder_cdivra_addr);
|
||
iounmap(encoder_cdivrb_addr);
|
||
iounmap(encoder_cdivrc_addr);
|
||
iounmap(encoder_cdivrd_addr);
|
||
}
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||
|
||
module_init(encoder_init);
|
||
module_exit(encoder_exit);
|
||
MODULE_AUTHOR("DingKun");
|
||
MODULE_DESCRIPTION("driver for hardware encoder in the platform");
|
||
MODULE_LICENSE("GPL");
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