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1. 长度字段增加到4个字节表示 2. 去除了涉及喷阀等的无关描述和未使用的命令 3. 修改了设置相机触发对应的脉冲数的命令，使得能够适应更多的相机数量 4. 添加了下位机工作流程与通信有关的描述 BREAKING CHANGE: 需要修改上位机以及下位机的应用程序，否则不能通信
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# 下位机和上位机通信协议 V1.4
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工作在OSI5~7层，单播TCP/IP。下位机控制阀，为客户端；上位机负责识别，为服务端
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- 灵活利用类型字段实际值区分数据和指令
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- 安全高效的长度定义，应对TCP/IP分粘包特性
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- 字符序列形式简洁直观，方便抓包调试
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## 流程
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下位机上电后40s完成启动，初始处于停止状态。
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要开始分选，下位机应处于停止状态，上位机先设置各个相机触发周期对应的编码器脉冲数，然后发送开始分选指令
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收到开始分选指令后，下位机进入正在分选状态，依据编码器脉冲和设定，触发相机拍摄
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上位机发送停止分选指令时，下位机应处于正在分选状态，下位机收到后停止读入编码器脉冲和触发相机，并进入停止状态。停止状态下下位机忽略收到的喷阀数据
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## 格式
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一包数据由8'haa打头，8'hbb结束，共6个字段：
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| 起始 | 长度1 | 长度2 | 长度3 | 长度4 | 类型1 | 类型2 | 数据1 | 数据2 | ... | 数据$i$ | 校验1 | 校验2 | 结束 |
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| :---: | :---: | :---: | :---: | :---: | :---: | :---: | :---: | :---: | :--: | :-----: | :---: | :---: | :---: |
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| 8'haa | 8'hzz | 8'hzz | 8'hzz | 8'hzz | 8'hzz | 8'hzz | 8'hzz | 8'hzz | ... | 8'hzz | 8'hff | 8'hff | 8'hbb |
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### 起始&结束
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起始为1字节，8'haa；结束为1字节，8'hbb
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### 校验&长度
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校验为2字节，`校验1`为8'hff，`校验2`为8'hff
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长度为一个32位无符号数length，长度 = 数据字节数$i + 2$ <br>`长度1`指length[31:24]，`长度2`指length[23:16]，`长度3`指length[15:8]，`长度4`指length[7:0]
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### 类型&数据
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类型为ASCII字符序列，比如`类型1`为's'，`类型2`为't'代表开始分选命令<br>数据为ASCII字符序列或原始数据
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**开始分选指令**<br>`类型1`为's'，`类型2`为't'，length为3，数据1固定为8'hff，具体如下：
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| 起始 | 长度1 | 长度2 | 长度3 | 长度4 | 类型1 | 类型2 | 数据1 | 校验1 | 校验2 | 结束 |
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| :---: | :---: | :---: | :---: | :---: | :---: | :---: | :---: | :---: | :---: | :---: |
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| 8'haa | 8'd0 | 8'd0 | 8'd0 | 8'd3 | 's' | 't' | 8'hff | 8'hff | 8'hff | 8'hbb |
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**停止分选指令**<br>`类型1`为's'，`类型2`为'p'，length为3，数据固定为8'hff，具体如下：
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| 起始 | 长度1 | 长度2 | 长度3 | 长度4 | 类型1 | 类型2 | 数据1 | 校验1 | 校验2 | 结束 |
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| :---: | :---: | :---: | :---: | :---: | :---: | :---: | :---: | :---: | :---: | :---: |
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| 8'haa | 8'd0 | 8'd0 | 8'd0 | 8'd3 | 's' | 'p' | 8'hff | 8'hff | 8'hff | 8'hbb |
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**设置相机触发周期对应的编码器脉冲数**<br>对于相机a，`类型1`为'p'，`类型2`为'a'，length为10，数据为十进制的ASCII字符序列，不足补'0'，比如'0''0''0''0''0''2''3''1'表示每231个编码器脉冲触发一次相机：
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| 起始 | 长度1 | 长度2 | 长度3 | 长度4 | 类型1 | 类型2 | 数据1 | ... | 数据7 | 数据8 | 校验1 | 校验2 | 结束 |
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| ----- | ----- | ----- | ----- | ----- | ----- | ----- | ----- | ---- | ----- | ----- | ----- | ----- | ----- |
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| 8'haa | 8'd0 | 8'd0 | 8'd0 | 8'd10 | 'p' | 'a' | '0' | ... | '3' | '1' | 8'hff | 8'hff | 8'hbb |
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对于相机b，`类型1`为'p'，`类型2`为'b'，其余字节含义和用法与相机a一致
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对于相机c，`类型1`为'p'，`类型2`为'c'，其余字节含义和用法与相机a一致
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对于相机d，`类型1`为'p'，`类型2`为'd'，其余字节含义和用法与相机a一致
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