refactor(pro): 升级了上位机和下位机的通信协议

1. 长度字段增加到4个字节表示
2. 去除了涉及喷阀等的无关描述和未使用的命令
3. 修改了设置相机触发对应的脉冲数的命令，使得能够适应更多的相机数量
4. 添加了下位机工作流程与通信有关的描述

BREAKING CHANGE: 需要修改上位机以及下位机的应用程序，否则不能通信

protocol/version

@@ -1 +1 @@
-1.3
+1.4

protocol/下位机和上位机通信协议.md

@@ -1,39 +1,63 @@
-# 下位机和上位机通信协议 V1.3
+# 下位机和上位机通信协议 V1.4
 
-| 起始 | 长度高 | 长度低 | 类型高 | 类型低 | 数据字节1 | ...  | 数据字节n | 校验低 | 校验高 | 结束 |
+工作在OSI5~7层，单播TCP/IP。下位机控制阀，为客户端；上位机负责识别，为服务端
-| ---- | ------ | ------ | ------ | ------ | --------- | ---- | --------- | ------ | ------ | ---- |
-| 0xAA | 0x00   | 0x0A   | 's'    | 't'    |           |      |           | 0xFF   | 0xFF   | 0xBB |
 
-**长度**=数据字节数+2，组成一个无符号16位数，校验字节随意给值即可
+- 灵活利用类型字段实际值区分数据和指令
+- 安全高效的长度定义，应对TCP/IP分粘包特性
+- 字符序列形式简洁直观，方便抓包调试
 
-**类型**
+## 流程
 
-- 命令
+下位机上电后40s完成启动，初始处于停止状态。
 
-  - 开始命令 st，**长度**3，**数据**0xFF
+要开始分选，下位机应处于停止状态，上位机先设置各个相机触发周期对应的编码器脉冲数，然后发送开始分选指令
-  - 停止命令sp，**长度**3，**数据**0xFF
-  - 测试命令te，**长度**10，数据为十进制字符串，'0''0''0''0''0''0''5''0'表示值50，'5'在前，'0'在后
-  - 停止测试tt，**长度**3，**数据**0xFF
-  - poweron命令po，**长度**3，**数据**0xFF
-  - 设置相机触发周期对应的脉冲数sc，**长度**10，数据为十进制字符串，'0''0''0''0''0''0''5''0'表示值50，'5'在前，'0'在后
-  - 设置阀板动作对应的脉冲数sv，**长度**10，数据为十进制字符串，'0''0''0''0''0''0''5''0'表示值50，'5'在前，'0'在后
-  - 设置相机触发到阀板动作的延迟脉冲数sa，**长度**10，数据为十进制字符串，'0''0''0''0''0''0''5''0'表示值50，'5'在前，'0'在后
-  - 数据命令da， **长度**为视需求而定，数据要有（**长度**-2）个字节
-  
-- 数据
 
-  数据就是阀数据，其实这是一个命令，也就是数据命令'da'，分到数据这一节写是因为它的参数格式和其他命令不同，下表为字节排序，接收时从右往左，也就是数据字节1先接收到，然后是数据字节2，最后是数据字节(m-1)。
+收到开始分选指令后，下位机进入正在分选状态，依据编码器脉冲和设定，触发相机拍摄
-  
-  阀1代表面向各块阀板，最靠近右边的阀，所以最左边的为阀n
 
-| 数据字节(m-1) | 数据字节(m-2)  | ...  | 数据字节2 | 数据字节1 | 数据字节0 |
+上位机发送停止分选指令时，下位机应处于正在分选状态，下位机收到后停止读入编码器脉冲和触发相机，并进入停止状态。停止状态下下位机忽略收到的喷阀数据
-| ------------- | -------------- | ---- | --------- | --------- | --------- |
-| 阀n~(n-7)     | 阀(n-8)~(n-15) | ...  | 阀24-17   | 阀16-9    | 阀8-1     |
 
-​	对于各个字节，其中的位是这么对应的，以数据字节2为例
+## 格式
 
-| 位7  | 位6  | 位5  | 位4  | 位3  | 位2  | 位1  | 位0  |
+一包数据由8'haa打头，8'hbb结束，共6个字段：
-| ---- | ---- | ---- | ---- | ---- | ---- | ---- | ---- |
-| 阀8  | 阀7  | 阀6  | 阀5  | 阀4  | 阀3  | 阀2  | 阀1  |
 
-​	需要注意的是，这里的数据不是ascii编码的，是直接的数据字节。上面描述字节排序的表为hostcomputer图像中的一行对应的阀动作，一共若干行，发送完一行后接着发送下一行，直到最后一行。因此一共有(行数*m)个字节的数据。
+| 起始  | 长度1 | 长度2 | 长度3 | 长度4 | 类型1 | 类型2 | 数据1 | 数据2 | ...  | 数据$i$ | 校验1 | 校验2 | 结束  |
+| :---: | :---: | :---: | :---: | :---: | :---: | :---: | :---: | :---: | :--: | :-----: | :---: | :---: | :---: |
+| 8'haa | 8'hzz | 8'hzz | 8'hzz | 8'hzz | 8'hzz | 8'hzz | 8'hzz | 8'hzz | ...  |  8'hzz  | 8'hff | 8'hff | 8'hbb |
+
+### 起始&结束
+
+起始为1字节，8'haa；结束为1字节，8'hbb
+
+### 校验&长度
+
+校验为2字节，`校验1`为8'hff，`校验2`为8'hff
+
+长度为一个32位无符号数length，长度 = 数据字节数$i + 2$ <br>`长度1`指length[31:24]，`长度2`指length[23:16]，`长度3`指length[15:8]，`长度4`指length[7:0]
+
+### 类型&数据
+
+类型为ASCII字符序列，比如`类型1`为's'，`类型2`为't'代表开始分选命令<br>数据为ASCII字符序列或原始数据
+
+**开始分选指令**<br>`类型1`为's'，`类型2`为't'，length为3，数据1固定为8'hff，具体如下：
+
+| 起始  | 长度1 | 长度2 | 长度3 | 长度4 | 类型1 | 类型2 | 数据1 | 校验1 | 校验2 | 结束  |
+| :---: | :---: | :---: | :---: | :---: | :---: | :---: | :---: | :---: | :---: | :---: |
+| 8'haa | 8'd0  | 8'd0  | 8'd0  | 8'd3  |  's'  |  't'  | 8'hff | 8'hff | 8'hff | 8'hbb |
+
+**停止分选指令**<br>`类型1`为's'，`类型2`为'p'，length为3，数据固定为8'hff，具体如下：
+
+| 起始  | 长度1 | 长度2 | 长度3 | 长度4 | 类型1 | 类型2 | 数据1 | 校验1 | 校验2 | 结束  |
+| :---: | :---: | :---: | :---: | :---: | :---: | :---: | :---: | :---: | :---: | :---: |
+| 8'haa | 8'd0  | 8'd0  | 8'd0  | 8'd3  |  's'  |  'p'  | 8'hff | 8'hff | 8'hff | 8'hbb |
+
+**设置相机触发周期对应的编码器脉冲数**<br>对于相机a，`类型1`为'p'，`类型2`为'a'，length为10，数据为十进制的ASCII字符序列，不足补'0'，比如'0''0''0''0''0''2''3''1'表示每231个编码器脉冲触发一次相机：
+
+| 起始  | 长度1 | 长度2 | 长度3 | 长度4 | 类型1 | 类型2 | 数据1 | ...  | 数据7 | 数据8 | 校验1 | 校验2 | 结束  |
+| ----- | ----- | ----- | ----- | ----- | ----- | ----- | ----- | ---- | ----- | ----- | ----- | ----- | ----- |
+| 8'haa | 8'd0  | 8'd0  | 8'd0  | 8'd10 | 'p'   | 'a'   | '0'   | ...  | '3'   | '1'   | 8'hff | 8'hff | 8'hbb |
+
+对于相机b，`类型1`为'p'，`类型2`为'b'，其余字节含义和用法与相机a一致
+
+对于相机c，`类型1`为'p'，`类型2`为'c'，其余字节含义和用法与相机a一致
+
+对于相机d，`类型1`为'p'，`类型2`为'd'，其余字节含义和用法与相机a一致